هدف از این پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی بالگرد کوچک خود مختار و رساندن بالگرد مدل به فاز پروازی هاور و پایدارسازی بالگرد در این مانور با استفاده از کنترلر بهینه مربعی خطی است. پس از طراحی کنترلر lqr با استفاده از اصل جدایش به طراحی کنترلر lqe خواهیم پرداخت. با توجه به کوپلینگ های موجود بین کانالهای مختلف کنترلی و اغتشاشات وارده، فاز پروازی هاور، از پیچیده ترین فازهای پروازی بالگرد شناخته می ش...

مبدل های چند سطحی به دلیل توانایی تولید سطوح ولتاژ متعدد، در کاربردهای توان بالا و انرژی های نو پیشرفت های فراوانی کرده اند. اما از مشکلات عمده آن ها، در تعادل نگه داشتن ولتاژ خازن ها، وجود منابع dc متعدد و مشکلات حفاظتی به خصوص در کاربردهای انرژی های نو را می توان نام برد. مبدل پیشنهادی در این مقاله، با اصلاح ساختار مبدل multicell پنج سطحی موجود و ارائه روش کنترلی پیشنهادی مربوط به آن، علاوه ب...

: تار?خچه پ?دا?ش موتورهای خطی به اواسط قرن نوزدهم م??دی (ب?شتراز 150سال قبل) بر میگردد. موتور خطی یک وسیله الکترومکانیکی است که بدون ادوات واسط مکانیکی? حرکت خطی تولید می کند و در نتیجه آن، ساختار ساده و کاهش تلفات مکانیکی حاصل خواهد شد. به علاوه به دلیل این سادگی ساختار، سرعت و شتاب موتورهای خطی محدوده وسیعی را در بر می گیرد.???????????????????????????????????????????????????? موتور های خطی با...

در این تحقیق، تحلیل دینامیکی لوله حاوی سیال دارای حرکت محوری و چرخشی با در نظر گرفتن شرایط مرزی دو سر مفصل انجام شد. لوله به صورت تیر اویلر برنولی در نظر گرفته شد. در این مدل نیروی ژیروسکوپیک و اثر خروج از مرکز در نظر گرفته شدند. معادلات حرکت با استفاده از اصل همیلتون بدست آمدند و دو معادله حرکت برای حرکت های عرضی بدست آمد. معادلات حرکت بی بعد شده با استفاده از روش گالرکین گسسته سازی شدند و با ...

در این مقاله با ارائۀ دو روش به حل عددی یک مسئلۀ معکوس سهموی با پارامتر کنترلی می پردازیم. در روش اول ابتدا به کمک تبدیلات معکوس پذیر، مسئلۀ سهموی مورد نظر را استاندارد کرده و سپس به وسیلۀ روش تفاضلات متناهی ضمنی به حل مسئلۀ استاندارد حاصل اقدام می کنیم. در روش دوم با به کارگیری شرط کرانه ای فوق اضافی انتگرالی، پارامتر کنترلی را از مسئله حذف کرده و در نهایت مسئلۀ تبدیل یافته را حل می کنیم. در پ...

مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان...